AGV小車(chē)

AGV無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)簡(jiǎn)稱AGV，是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)。不但有智能安全保護(hù)功能，還可以具備移載運(yùn)輸功能，是一種高科技十足的無(wú)人運(yùn)輸小車(chē)。AGV運(yùn)輸控制系統(tǒng)十強(qiáng)悍，是由控制面板、方向電位器、運(yùn)行狀態(tài)指示燈、導(dǎo)向傳感器、規(guī)避傳感器、智能電子控制信號(hào)傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、導(dǎo)引磁條、電源組成。

agv小車(chē)工作原理：

AGV的指引是指按照AGV導(dǎo)向傳感器所獲得并鎖定位置的具體方位，根據(jù)智能數(shù)據(jù)油AGV的路徑所提供的目標(biāo)值估算出AGV的實(shí)際控制命令數(shù)據(jù)并完成鎖定。AGV無(wú)人運(yùn)輸車(chē)的智能設(shè)定即時(shí)速度和方位路徑圖，這個(gè)技術(shù)是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵核心。簡(jiǎn)單地說(shuō)，AGV的指引控制就是AGV運(yùn)行軌跡路勁鎖定。 AGV指引有很多種模式，如利用指向傳感器中心點(diǎn)作為參考物，追蹤鎖定指導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。無(wú)人運(yùn)輸小車(chē)的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。就能智能鎖定指引跟蹤運(yùn)行，隨時(shí)掌握最新數(shù)據(jù)和狀態(tài)。

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車(chē)當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析，選擇更佳的行駛路線，自動(dòng)控制AGV小車(chē)的行駛和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成裝貨過(guò)程。然后AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成卸貨過(guò)程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。

AGV小車(chē)的優(yōu)點(diǎn)：

1、智能化程度高；

由電子計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。

當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。

2、充電自動(dòng)化；

如果AGV小車(chē)的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)自動(dòng)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求給予充電（技術(shù)人員會(huì)可以事先設(shè)置好），得到系統(tǒng)同意后，自動(dòng)指定到安置充電的地方，進(jìn)行充電。

3、美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。

4、使用簡(jiǎn)單，減少占地面積；生產(chǎn)車(chē)間的AGV小車(chē)可以在各個(gè)生產(chǎn)場(chǎng)所隨意運(yùn)行往返。

AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)組成：

1、車(chē)體

AGV的物理主要組成是車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械裝置，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

2、驅(qū)動(dòng)電源裝置

AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動(dòng)充電，可以24小時(shí)不間斷工作生產(chǎn)。

3、驅(qū)動(dòng)裝置

車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

4、指引裝置

磁導(dǎo)傳感器+地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過(guò)導(dǎo)引+地標(biāo)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。

5、車(chē)上控制器

接受控制中心的指令并準(zhǔn)確執(zhí)行，同時(shí)將本身的狀態(tài)，如位置、速度，承受力等，及時(shí)反饋給管理中心。

6、通信裝置

實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

7、安全保護(hù)裝置

障礙物感應(yīng)器+物理防撞+安全急停開(kāi)關(guān)，主要對(duì)人、AGV本身還有其他設(shè)備進(jìn)行保護(hù)。

8、運(yùn)輸裝置

牽引條：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)載的裝置。

9、信息傳輸與鎖定處理裝置 

對(duì)AGV進(jìn)行24小時(shí)監(jiān)控，對(duì)AGV所處的地面狀態(tài)了如指掌，還可以和地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞,方便管理。