在很多人眼里，AGV（無人自動搬運車）不過是個“能動的貨架”——跑得快、搬得多、自動導航。

但真正在生產(chǎn)車間用過AGV的廠長都知道：讓它跑得快不是難事，讓它“穩(wěn)住”才是核心技術。

你見過AGV“翻車”現(xiàn)場嗎？托盤沒剎住滑出貨叉，滾筒對接一沖就偏，車身沒控好撞到工人，甚至在拐彎下坡時整個側翻……這些事故都不是“導航不行”，而是剎車系統(tǒng)出問題。

別小看這“剎一下”，AGV不靠駕駛員，全靠感知系統(tǒng)、運算系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)默契配合——不是一腳剎車踩到底，而是場景感知+動態(tài)決策+精準執(zhí)行的一整套協(xié)作閉環(huán)。說白了，一輛AGV的剎車系統(tǒng)，背后就是一整個“實時演奏型算法大腦”。

接下來途靈機器人就來聊聊：AGV的剎車到底是怎么做到“穩(wěn)、準、快”的？

一、不是一腳剎車了事，AGV的“剎車系統(tǒng)”到底包括什么？

我們先來搞清楚：AGV所謂的“剎車”，遠不止車輪上的物理剎車系統(tǒng)。真正意義上的剎車，是一整套協(xié)同系統(tǒng)，包含以下四大組成部分：

1.1. 感知系統(tǒng)：先知道“該不該剎”

AGV得“看見”前方的障礙、行人、物體，才知道要剎車。

激光雷達（Lidar）：可以精準識別2~10米內的物體，用于動態(tài)避障。

3D視覺攝像頭：識別空間形狀、托盤位置、滾筒平臺高低。

超聲波雷達：近距離防撞，特別是在拐角、低矮障礙區(qū)域。

這些設備給AGV“裝了眼睛”，但光能看，還不夠。

1.2. 決策系統(tǒng)：判斷“何時剎、怎么剎”

如果說感知系統(tǒng)是眼睛，那決策系統(tǒng)就是“大腦”。

判斷障礙物是否影響前進？是人、是車、是托盤？

當前負載是否滿載？慣性是否大？

當前是否拐彎、上坡、在交匯路口？

前方AGV是否在剎車？是否需要“連鎖減速”？

這些判斷全部通過AGV車載控制器與上位調度系統(tǒng)的實時聯(lián)動完成。每一次“剎車動作”，都不是一個簡單命令，而是一套“動態(tài)判斷→智能匹配→反饋閉環(huán)”的決策過程。

1.3. 執(zhí)行系統(tǒng)：剎得住、剎得穩(wěn)，還不能甩托盤

執(zhí)行系統(tǒng)，也就是AGV真正“剎車”的硬核部分。根據(jù)車型不同，剎車方式也完全不同：

輪邊電機制動：大多數(shù)AGV采用電機制動系統(tǒng)，精度高，可控性強。

再生制動系統(tǒng)：邊剎車邊回收能量，常見于中大型重載AGV。

雙輪獨立控制系統(tǒng)：讓左右輪可分別調整速度，提升轉彎、剎車精度。

還有一些定制化AGV會配置“抱閘”+“電磁制動”雙系統(tǒng)，實現(xiàn)即停即鎖、避免下坡滑動。

重點來了：AGV剎車不僅要“剎得住”，更重要的是不能剎得猛。否則托盤滑落、貨物傾倒、甚至AGV本身失衡，全是大麻煩。所以執(zhí)行系統(tǒng)的精髓，是“柔性剎車+姿態(tài)控制”的配合。

1.4. 姿態(tài)控制系統(tǒng)：穩(wěn)住重心，不翻車

比如在運輸大型不規(guī)則貨物（如定制柜體、玻璃板材）時，AGV一旦急剎就可能因重心偏移而翻車。這時候，靠的是：

陀螺儀+加速度計：監(jiān)測車輛傾斜角度與加速度；
慣性導航系統(tǒng)INS：預測下一階段的運動趨勢，預調制動方式；

防傾覆算法：遇到“慣性危險狀態(tài)”時自動提前減速，提前介入剎車動作。

換句話說，AGV的“剎車”早就不是簡單物理動作，而是“提前預判風險、自動修正動作”的全鏈路協(xié)作。

二、為什么說“AGV剎得好”，比“跑得快”更重要？

2.1. 不剎好＝事故頻發(fā)，輕則損貨，重則停產(chǎn)

貨物剎車滑落：家具托盤、重型模具、玻璃板材稍有慣性就“飛出貨叉”；

對接碰撞錯位：速度沒控制好，AGV會撞偏流水線接口，導致產(chǎn)線報警停機；

側翻事故頻出：AGV拐彎或下坡急剎時，如果算法不精，輕則翻車，重則砸人。

剎不好，不是“耽誤幾秒”，而是“砸了半天”。

2.2. 產(chǎn)線節(jié)拍會崩＝節(jié)奏亂套，損失指數(shù)級放大

AGV不是獨行俠，它是流水線的“節(jié)拍器”。如果剎車系統(tǒng)不穩(wěn)定，速度忽快忽慢，產(chǎn)線就會出現(xiàn)：

“托盤堵口”：上一車沒走穩(wěn)，下一車來不了；

“滾筒空跑”：流水線白等AGV，產(chǎn)能空轉；

“節(jié)奏錯亂”：調度系統(tǒng)失衡，多車錯位運行、路徑?jīng)_突頻發(fā)。

流水線不是“誰快誰贏”，而是“節(jié)奏對齊最重要”。

三、AGV如何實現(xiàn)“剎得穩(wěn)”？這些黑科技功不可沒

真正把AGV的剎車系統(tǒng)做得穩(wěn)如老狗，背后依靠的不僅是硬件，而是算法+傳感器+系統(tǒng)集成的融合。

3.1. 自適應減速曲線算法
AGV的制動不是一刀切的停，而是：

空載→可快剎

滿載→提前剎、緩剎

彎道→內輪提前減速

上坡→慣性前移預判

每一次剎車前，系統(tǒng)會根據(jù)負載、速度、路徑環(huán)境動態(tài)調整制動曲線，讓剎車像手套一樣貼合運行狀態(tài)。

3.2. 聯(lián)動式車隊制動系統(tǒng)

在“車群模式”中（即一批AGV同步運行），如果前車剎車，后車不能等“撞上”才停，而要提前響應。

這就像高速公路的“自動車距保持系統(tǒng)”：

前車減速信號同步傳給后車；

后車提前進入制動準備狀態(tài)；

整個AGV車隊“像一條滑行中的蛇”，不急不慢，精準跟隨。

3.3. 剎車熱管理系統(tǒng)

是的，你沒看錯。頻繁剎車會發(fā)熱，影響剎車性能，甚至導致輪胎老化、剎車精度下降。

所以一些高端AGV配備“剎車溫度感應器”，一旦監(jiān)測到溫升異常，系統(tǒng)自動切換剎車方式或調整運行頻次，避免熱衰減。