想象一下，如果你在倉庫里搬貨，每次都要從貨架A搬到貨架B。最短路線怎么走？遇到路上堵車怎么辦？要不要繞遠路？什么時候回去充電？這些看似簡單的問題，其實藏著一套復雜的決策邏輯。

AGV（無人自動搬運車）看起來只是一臺能自己跑的小車，但它的路徑規劃，完全不比人類差。甚至可以說，AGV就是個“冷靜到可怕”的邏輯機器——沒有感情，只遵循更優解！途靈機器人帶你揭開AGV路徑規劃的秘密，看看它是怎么在工廠里風馳電掣、穩如老司機的！

1. AGV怎么知道該往哪走？先搞清楚“導航”這件事

路徑規劃的步，是定位。你連自己在哪都不知道，怎么選路？AGV要想跑得精準，必須靠導航系統不斷確認位置。常見的導航方式有以下幾種，每種都有優缺點：

磁導航：像火車一樣沿軌道走

地上鋪磁條，AGV感應磁場信號，老老實實按軌道跑。

優點：簡單、穩定，光線、灰塵都影響不了。

缺點：磁條壞了就原地趴窩，得等人修。

二維碼導航：不停“掃一掃”認路

地上貼滿二維碼，AGV一路掃過去，靠二維碼坐標確定位置。

優點：定位精準，適合大型倉庫。

缺點：二維碼被貨物擋住，AGV直接卡住發呆。

激光SLAM：雷達掃描，邊跑邊畫地圖

AGV自帶激光雷達，360°掃描周圍環境，實時生成地圖。

優點：靈活、適應復雜環境。

缺點：玻璃、鏡子容易干擾激光，導致誤判。

視覺SLAM：讓AGV“長眼睛”

用攝像頭識別周圍環境，再用算法定位。

優點：不需要鋪設標記，適應性強。

缺點：對光線要求高，太亮太暗都不行。

現實工廠通常會混搭導航方式，比如磁條+激光SLAM雙保險。這樣一來，就算磁條壞了，AGV還能靠雷達繼續跑，不至于“死機”。

2. 決定路線用啥算法？AGV的“最強大腦”上線！

知道自己在哪之后，AGV就要決定往哪走了。這一步就是路徑規劃的核心——算法！沒有算法，AGV就像沒裝導航的司機，只能瞎撞。來看看它都用了哪些神奇算法！

A-star算法：找最短路徑的高手

這個算法會把倉庫地圖劃成網格，每個格子都是一個節點，然后計算起點到終點的最短路徑。

優點：快、路徑更優。

缺點：路上遇到新障礙，容易“懵住”。

DWA算法：邊跑邊思考，動態避障

AGV每跑一步都實時評估前方環境，如果發現障礙，會立刻重新規劃路線繞開。

優點：靈活，適應復雜動態環境。

缺點：計算量大，硬件要求高。

蟻群算法：像螞蟻找食物一樣探索

模擬螞蟻覓食的原理，AGV會不斷探索不同路徑，找出效率更高的路線。

優點：適合多臺AGV協同作業。

缺點：初期路徑探索時間長。

時間窗算法：錯峰啟動，防止堵車

如果有多臺AGV，系統會分批次發車，讓它們錯開高峰期，避免在狹窄通道里互堵。

這些算法的組合，讓AGV能在復雜工廠環境中跑得又快又穩，哪怕遇到突發情況，也能迅速調整路線，堪稱“倉庫老司機”！

3. 遇到障礙物怎么辦？AGV的“防撞系統”比你想象更強大！

跑得快還不夠，AGV還要能及時剎車，不然一頭撞上貨架，老板心態直接炸裂。為了避免事故，AGV一般有以下幾種避障策略：

激光避障：激光雷達實時掃描，發現障礙立刻減速或剎停。

超聲波傳感器：類似汽車倒車雷達，檢測周圍物體距離。

紅外傳感器：識別人或動物，避免撞人。

這些傳感器時刻保持警惕，哪怕倉庫里人多車多，AGV也能穩穩避開障礙，不會亂撞。

4. 電量不夠？AGV會自己回家充電！

AGV再智能，也要靠電力驅動。要是跑到一半沒電趴窩，整個物流鏈可能都卡住。為了避免這種尷尬情況，AGV有專門的充電策略：

低電量回充：電量低于設定值，自動回充電站。

任務完成充電：搬完貨后順便充電，確保下次出發電量滿格。

無線充電：部分AGV支持短暫停靠無線充電，補電不斷檔。

5.總結：

說到底，AGV的路徑規劃并不是“靈光一現的天才”，而是靠導航技術、算法和傳感器三者配合，把路徑規劃成一道數學題，不斷計算更優解。它雖然不會“思考”，但能執行得比人更快、更準。

未來，隨著AI技術發展，AGV可能會越來越智能，甚至能根據實時場景自主決策，不再只是聽命行事的工具，而是名副其實的“智慧搬運工”。到時候，工廠里的AGV，可能比人還會找路！